위치 오차가 발생한 경우

•      설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  위치 오차가 발생하는 경우는 다음 단계를 실시하십시오.
  손 설치 위치에 오차가 없는지 사전에 확인하십시오.
      1.    특정 지점으로 움직입니다.
  비전을 사용하고 있는 경우는 비전의 제어를 한번 해제한 후 이상을 확인하십시오.
      2.    조그 및 티칭 모드에서 축을 동작시켜 어느 축에서 오차가 발생하는지 확인합니다.
       위치 오차가 발생하기 전에 원점 조정을 실시한 경우는 위와 같은 대처 방법 대신 점 데이터의 재티칭을 실시하십시오.
      3.    오차가 발생한 축을 수동으로 슬라이딩하여 축 동작에 유격이나 흔들림이 없는지 확인합니다.
       축의 수동 조작에 대해서는 이 설명서의 「3-10축의 수동 조작 방법」을 참조하십시오.
       이상이 있는 경우는 해당하는 부품을 교체합니다.
       부품 교체에 대해서는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편」에서 각 관절의 감속기･브레이크 교체 절차를 참조하십시오.
      4.    오차가 발생한 축의 타이밍 벨트(장력･손상)를 확인합니다. 
  벨트의 장력이 극단적으로 느슨하지 않은지 확인하고, 손상의 경우 육안으로 벨트 솔기가 손상되지 않았는지, 벨트가 끊어지지 않았는지, 균열이 있는지 등을 확인하십시오.
       이상이 있는 경우는 타이밍 벨트를 교체하거나 벨트 장력을 수정합니다.
       벨트 장력의 조정 또는 교체에 대해서는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편」에서 각 관절의 타이밍 벨트 교체 절차를 참조하십시오.

   
      5.    3단계 및 4단계에서 이상이 없는 경우는 오차 발생 축의 모터를 교체합니다.
       모터 교체는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편」에서 각 관절의 모터 교체 항목을 참조하십시오.
  비전을 사용하고 있는 경우는 비전의 제어를 한번 해제한 후 교체 절차를 확인하십시오.
       부품을 교체한 경우는 교체 작업을 실시한 관절의 원점을 조정하십시오.
       원점 조정은 각 매니퓰레이터 사용설명서에서 「13.4 보충: 마법사를 사용하지 않는 원점 조정 절차」를 참조하십시오. 
  또한 「동영상 캘리브레이션_명령4.mp4」도 참조하십시오.