7세그먼트 LED

• 로봇 컨트롤러 전면 왼쪽 위의 7세그먼트 LED에 표시되는 에러 코드 중에서 문의가 많은 항목이 아래에 정리되어 있습니다.

  

  기타 에러 코드에 대해서는 각 컨트롤러 사용설명서 「유지보수편 문제 해결」을 참조하십시오.
   

  번호	메시지	참조 항목
  413	볼 나사 스플라인의 그리스 알람이 발생함 그리스를 보충하십시오.	【413】
  2173	리모트 설정 에러 존재하지 않는 I/O 입력 번호를 리모트 기능에 할당할 수 없음	【2173】
  4007	좌표 변환 에러 목표 지점 또는 경유 지점이 동작 영역을 벗어남 Jog 동작 시의 동작 영역 초과	【4007】
  5016	앱솔루트 인코더의 데이터 백업용 전원 이상 배터리 교체 로봇 내부 배선 확인	【5016】, 【9716】
  5029	D-DSP에서 DSP 간의 통신 이상 검출 DMB 확인	【5029】
  5040	고출력 상태에서 모터 토크 출력 이상 전원 케이블 연결, 로봇, 브레이크, 모터 드라이버 또는 모터 확인	【5040】
  5041	저출력 상태에서 모터 토크 출력 이상 전원 케이블 연결, 로봇, 브레이크, 모터 드라이버 또는 모터 확인	【5041】
  9011	CPU 기판의 백업용 배터리 전압이 규정값보다 낮아진 경우 CPU 기판의 배터리를 교체하십시오.	【9011】
  9716	앱솔루트 인코더의 데이터 백업용 전원 이상 배터리 교체 로봇 내부 배선 확인	【5016】, 【9716】

   

  【413】 볼 나사 스플라인의 그리스 알람이 발생함
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  볼 나사 스플라인의 그리스 보충과 볼 나사 스플라인의 점검을 알려주는 알람입니다. 다음 절차대로 실시하여 볼 나사 스플라인의 손상 또는 표면의 그리스 막 불균일이나 변색이 없는지 확인합니다.
       구입 후 약 반년이 지나면 반드시 발생합니다.

      1.    육안으로 볼 나사 스플라인의 손상 또는 표면의 그리스 막 불균일이나 변색이 없는지 확인합니다.
  

  
           

       볼 나사를 위아래로 움직여 케이스에 가려져 있는 부분도 확인하십시오.
  이상이 없는 경우는 3단계로 진행하십시오.
      2.    그리스 막의 불균일, 변색이 있는 경우는 부드러운 천으로 그리스를 닦아낸 후, 그리스를 새로 도포하십시오. 
  볼 나사 스플라인에 흠집이나 변형이 있는 경우에는 교체하는 것이 좋습니다.
       그리스 보충 방법은 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편 그리스 보충」, 「동영상 파일 G_006_정기 그리스 보충.mp4」를 참고하십시오.

      3.    EPSON RC+ 7.0의 [Tools(도구)]－[Controller(컨트롤러)]를 선택합니다.
      4.    「Controller(컨트롤러)」화면이 표시됩니다. [Maintenance(유지보수)]를 선택합니다.

  
           
      5.    「 Maintenance(유지보수)」 화면이 표시됩니다. EPSON RC+ 7.0의 [Tools(도구)]－[Controller(컨트롤러)]-[ Maintenance(유지보수)]에서 Joint3의 그리스를 선택하고 Change(변경)을 누르십시오.
  
           
      6.    「Change Alarm(알람 변경)」 화면이 표시됩니다. 그리스 보충 실시일을 설정하고 「OK」 버튼을 클릭합니다.
  
  
           
      7.    알람이 해제되었는지 확인합니다.

   

   
      【2173】 리모트 설정 에러
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  리모트 설정 에러를 알려주는 알람 출력입니다. 
  옵션 기판이 올바르게 연결되어 있지 않거나, 존재하지 않는 I/O 입력 번호를 리모트 기능에 할당했을 가능성이 있습니다. 다음 절차대로 실시하고 I/O 입력 번호, 하드웨어 옵션 기판의 연결을 확인하십시오.
      1.    EPSON RC+ 7.0의 [Setup(설정)]－[System Configuration(시스템 설정)]을 선택합니다.
      2.    「System Configuration (시스템 설정)」 화면이 표시됩니다. 
  [Controller(컨트롤러)]-[Input/Output(입력/출력)]을 선택하고, 옵션 기판이 올바르게 인식되고 있는지 확인합니다.

       옵션 기판이 인식되지 않은 경우는「Install(장착)」에 「No(없음)」이라고 표시됩니다. 각 컨트롤러 사용설명서 「유지보수편 유지보수 부품 교체 절차」를 참고하여, 옵션 기판을 올바르게 다시 연결하십시오. 
  인식되지 않은 경우는 입력 신호 할당에 오류가 없는지 확인하십시오.

  

           

       에러가 해제되지 않는 경우는 기판 고장으로 생각할 수 있습니다. 
  당사 서비스 창구로 문의하십시오.

  
   
      【4007】 좌표 변환 에러
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  축 위치가 동작 허용 영역에서 벗어났음을 알려주는 알람입니다. 
  수동으로 로봇을 동작시켰을 때, 축을 허용 영역 밖으로 동작시켰을 가능성이 있습니다. 다음 절차대로 실시하고 허용 영역 안으로 축을 복귀시키십시오.
      1.    EPSON RC+ 7.0의 [Tools(도구)]－[Robot Manager(로봇 관리자)]를 선택합니다.
      2.    「 Robot Manager (로봇 관리자)」 화면이 표시됩니다. 
  [Range(동작 범위 설정)] 탭에서 각 관절의 동작 허용 영역을 확인합니다.
       동작 허용 영역을 변경하는 경우는 변경 후 다른 지점으로 이동 시 손 등이 충돌하지 않는지 확인하십시오.

  

           

       스카라 로봇의 경우는 다음 단계를 실시합니다. 3단계부터 순서대로 실시하고, 에러가 해제된 시점에서 그 이후의 단계를 실시할 필요는 없습니다.
      3.    Z축의 브레이크를 해제하고(팔 2번의 백색 버튼을 누름), 동작 허용 영역까지 수동으로 볼 나사를 내립니다.
       각 매니퓰레이터 사용설명서 「기본편 사양」의 「각 부분의 명칭과 외형 치수」도 참조하십시오.
       현재 위치는 [Jog & Teach(조그 및 티칭)] 탭에서 확인할 수 있습니다.

      4.    J1/J2의 서보를 OFF로 하고, 동작 허용 영역까지 각 축을 수동으로 이동시킵니다.

  

          

  
  5.    브레이크 해제 스위치를 눌러 동작 허용 영역까지 볼 나사를 상하로 움직이거나 회전시킵니다.

  
       에러가 해제되지 않는 경우는 당사 서비스 창구로 문의하십시오.
   
      【5016】, 【9716】 앱솔루트 인코더의 데이터 백업용 전원 이상
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

   

  앱솔루트 인코더의 데이터 백업용 전원에 이상이 있음을 알려주는 알람입니다. 다음 단계를 실시하십시오.
      1.    로봇용 배터리의 전압을 측정하고, 3.6 V 이상인지 확인합니다.

       ・    전압을 측정할 때는 배터리의 커넥터가 빠지지 않도록 주의하십시오. 
  측정 위치는 배터리 본체 상하면의 금속 부분입니다.
  ・    배터리의 전압이 3.6 V 미만인 경우는 배터리를 교체해야 합니다. 
  각 매니퓰레이터 사용설명서 「배터리 유닛의 교체」 절차를 참조하여 배터리를 교체하십시오. 
  교체 후 3단계로 진행하십시오.
      2.    배터리의 전압이 3.6 V 이상인 경우는 신호 케이블이 단선되었을 수 있습니다. 케이블의 외관이 손상되었거나 과도하게 구부러지지 않았는지 등을 확인하십시오.
      3.    인코더를 리셋합니다.

       인코더 리셋은 인코더를 제로 회전으로 리셋하는 작업입니다.
      우선, 각 축을 0 펄스 위치(각 매니퓰레이터 사용설명서의 「원점 조정」 장 참조)로 이동합니다.
      명령 창에 「Encreaset␣축 번호」라고 입력하여 실행
      그 다음, 「Tools(도구)」→「Controller」→「Controller Reset(컨트롤러 재시작)」을 사용하여 컨트롤러를 재시작하면 인코더 리셋이 완료됩니다.
           인코더 리셋만 실행합니다. 캘리브레이션은 필요하지 않습니다.

   
      【5029】 D-DSP에서 DSP 간의 통신 이상 검출
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  컨트롤러 내에 통신 이상이 있음을 알려주는 알람입니다. 
  다음 단계를 실시하십시오.
      1.    컨트롤러를 재시작합니다.

       에러가 해제되지 않는 경우는 다음 단계로 진행하십시오.
      2.    컨트롤러나 배선의 노이즈 대책이 실시되고 있는지 확인합니다. 필요에 따라 컨트롤러에 실드를 추가하거나 배선에 페라이트 코어를 추가하는 등의 대책을 검토하십시오.
       각 컨트롤러 사용설명서 「노이즈 대책의 중요 사항」을 참조하십시오.

       에러가 해제되지 않는 경우는 다음 단계로 진행하십시오.
      3.    에러가 해제되지 않는 경우는 DMB 기판이 고장 났을 수 있습니다. DMB 기판을 교체하십시오.
       교체 절차는 이 설명서의 「DMB 기판이 고장 난 경우」를 참조하십시오.

  
   
      【5040】 고출력 상태에서 모터 토크 출력 이상
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  고출력 상태에서 모터 토크 출력 이상이 있음을 알려주는 알람입니다. 고출력 운전 시, 로봇이 충돌하거나 케이블이 걸렸거나 관성 설정이 잘못된 것으로 생각할 수 있습니다. 다음 단계를 실시하십시오.
      1.    로봇 외부 배선과 주변 기기가 간섭되지 않는지 확인합니다.
       간섭되는 경우는 간섭물을 제거하십시오.
  이상이 발견되지 않은 경우는 다음 단계를 실시하십시오.
      2.    EPSON RC+ 7.0의 [Tools(도구)]－[Robot Manager(로봇 관리자)]를 선택합니다.
      3.    「 Robot Manager (로봇 관리자)」 화면이 표시됩니다. [Weight(중량 설정)] 탭에서 각 파라미터의 설정값이 적절한지 확인합니다.

  
            
       각 매니퓰레이터 사용설명서 「기본편 손 설정」 절차도 참조하십시오.
      4.    「Robot Manager (로봇 관리자)」 화면이 표시됩니다. [Inertia(편심 설정)] 탭에서 각 파라미터의 설정값이 적절한지 확인합니다.
  
           
       각 매니퓰레이터 사용설명서 「기본편 손 설정」 절차도 참조하십시오.

   

       2~4단계에서 이상이 발견되지 않은 경우는 다음 단계를 실시하십시오.
      5.    「 Robot Manager (로봇 관리자)」 화면의 [Jog & Teach(조그 및 티칭)] 탭에서 속도를 "Low(저속)"으로 설정하고, 에러 발생 축을 조작하여 축 동작에 유격이나 걸림이 없는지 확인하십시오.

  
           
   
      6.    에러 발생 축을 수동으로 슬라이딩하여 축 동작에 유격이나 걸림이 없는지 확인하십시오.
       축의 수동 조작에 대해서는 이 설명서의 「3-10축의 수동 조작 방법」을 참조하십시오.

   

       저속 모드에서 동작하지 않거나 슬라이딩에 이상이 있는 경우는 관절 구동 시스템의 구성 부품에 문제가 있습니다. 다음 단계를 실시하십시오.

      7.    에러 발생 축의 모터를 교체하십시오.
       모터 교체는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편 각 관절의 모터 교체」 절차를 참조하십시오.
      8.    부품을 교체한 경우는 교체 작업을 실시한 관절의 원점을 조정하십시오.
       원점 조정은 각 매니퓰레이터 사용설명서에서 「13.4 보충: 
  마법사를 사용하지 않는 원점 조정 절차」를 참조하십시오. 
  또한 「동영상 캘리브레이션_명령4.mp4」도 참조하십시오.

   
      【5041】 저출력 상태에서 모터 토크 출력 이상
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  저출력 상태에서 모터 토크 출력 이상이 있음을 알려주는 알람입니다. 저출력 운전 시, 로봇이 충돌하거나 케이블이 걸렸거나 관성 설정이 잘못된 것으로 생각할 수 있습니다. 다음 단계를 실시하십시오.
      1.    로봇 외부 배선과 주변 기기가 간섭되지 않는지 확인합니다.
       ・    간섭되는 경우는 간섭물을 제거하십시오.
  ・    티칭 시 로봇이 충돌하여 에러가 발생하는 경우가 있습니다.
  ・    이상이 발견되지 않은 경우는 다음 단계를 실시하십시오.
      2.    에러 발생 축을 수동으로 슬라이딩하여 축 동작에 유격이나 걸림이 없는지 확인하십시오.
       축의 수동 조작에 대해서는 이 설명서의 「3-10축의 수동 조작 방법」을 참조하십시오.

       브레이크의 해제음이 나지 않거나 슬라이딩에 이상이 있는 경우는 관절 구동 시스템의 구성 부품에 문제가 있습니다. 다음 단계를 실시하십시오.

      3.    컨트롤러의 DMB, MDB, DPB 중 하나 또는 에러 발생 축의 모터를 교체하십시오.
       각 컨트롤러 사용설명서 「유지보수편 유지보수 부품 교체 절차」를 참조하십시오. 
  모터 교체는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편 각 관절의 모터 교체」 절차를 참조하십시오.
      4.    부품을 교체한 경우는 교체 작업을 실시한 관절의 원점을 조정하십시오.
       원점 조정은 각 매니퓰레이터 사용설명서에서 「13.4 보충: 
  마법사를 사용하지 않는 원점 조정 절차」를 참조하십시오. 
  또한 「동영상 캘리브레이션_명령4.mp4」도 참조하십시오.

  
   
      【9011】 CPU 기판의 백업용 배터리 전압이 규정값보다 낮아진 경우
       설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  CPU 기판의 백업용 배터리 전압이 규정값보다 낮아졌음을 알려주는 알람입니다. 컨트롤러의 백업용 배터리 전압이 낮아졌습니다.
  다음 단계를 실시하여 컨트롤러의 배터리를 교체하십시오.

       컨트롤러의 전원을 1분 정도 ON으로 한 후 배터리 교체를 시작하십시오. 
  배터리 교체 작업은 10분 이내에 완료하십시오.

      1.    데이터의 백업을 작성합니다.
       백업 작성 절차는 이 설명서의 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.
      2.    각 컨트롤러 사용설명서 「유지보수편 유지보수 부품 교체 절차」를 참조하여 컨트롤러의 배터리를 교체합니다.
   

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