이상음이 발생한 경우

•      설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  이상음이 발생한 경우는 다음 단계를 실시하십시오.
      1.    조그 및 티칭 모드에서 축을 동작시켜 어느 축에서 이상음이 발생하는지 확인합니다.
      2.    이상음이 발생한 축의 브레이크를 해제하고 해제음이 나는지 확인합니다. 이상음이 발생하지 않는 경우는 브레이크가 고장 났을 가능성이 있습니다.
       6축은 위의 명령 후, 팔이 갑자기 내려가기 시작할 수 있습니다. 보조자가 로봇의 팔을 잡은 후에 실행하십시오.

       브레이크 해제(스카라의 경우)
  팔 2번(헤드 덮개) 윗면에 배치되어 있는 백색 버튼이 브레이크 해제 버튼입니다. 버튼을 누르면 브레이크가 해제됩니다. 해제 버튼을 눌러서 해제음이 나는지 확인하십시오.

       브레이크 해제(6축의 경우)
  EPSON RC+ 7.0의 [Tools(도구)]-[Command(명령 창)]에서 「Brake␣off, Axis (Brake␣off, 축 번호)」명령을 실행하면 브레이크를 해제할 수 있습니다.

       이상이 있는 경우는 해당 축의 전자 브레이크를 교체합니다.
       전자 브레이크 교체에 대해서는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편」에서 각 관절의 감속기 교체 절차를 참조하십시오.
      3.    이상음이 발생한 축을 수동으로 슬라이딩하여 축 동작에 유격이나 흔들림이 없는지 확인합니다.
       축의 수동 조작에 대해서는 이 설명서의 「3-10축의 수동 조작 방법」을 참조하십시오.
       이상이 있는 경우는 해당하는 부품(감속기, 볼 나사 스플라인 등)을 교체합니다.
       부품 교체에 대해서는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편」에서 각 관절의 감속기, 볼 나사 스플라인 교체 절차를 참조하십시오.
      4.    이상음이 발생한 축의 타이밍 벨트(장력･손상)를 확인합니다. 
  장력의 경우 벨트의 장력이 극단적으로 느슨하지 않은지 확인하고, 손상의 경우 육안으로 벨트 솔기가 손상되지 않았는지, 벨트가 끊어지지 않았는지, 균열이 있는지 등을 확인하십시오.
       이상이 있는 경우는 타이밍 벨트를 교체하거나 벨트 장력을 수정합니다.
       벨트 장력의 조정 또는 교체에 대해서는 각 매니퓰레이터 사용설명서 「유지보수편」에서 각 관절의 타이밍 벨트 교체 절차를 참조하십시오.