로봇이 충돌한 경우

•      설정 변경, 부품 교체가 필요한 경우는 사전에 상태 저장 데이터를 취득하십시오. 취득 방법은 「3-4상태 저장 데이터 취득 방법」을 참조하십시오.

  로봇이 충돌한 경우는 다음을 실시하십시오.
      1.    매니퓰레이터나 손의 외관에 이상이 없는지 확인합니다.
      2.    컨트롤러를 PC에 연결하고 EPSON RC+ 7.0 소프트웨어를 시작합니다.
      3.    EPSON RC+ 7.0의[View(표시)]－[System History(시스템 히스토리)]를 선택합니다.
      4.    「 System History (시스템 히스토리)」 화면이 표시됩니다. 충돌 검출 에러(5057, 5058)가 발생하지 않았는지 확인합니다.
       충돌 검출 에러가 발생하지 않은 경우는 7단계로 진행합니다.

           
      5.    충돌 검출 에러가 발생한 경우는 어느 축에서 에러가 발생했는지 확인합니다.
       에러의 행에 커서를 맞추고 화면의 스크롤바를 오른쪽 방향으로 움직인 후 「Robot(로봇)」과 「Axis(축 번호)」 항목에 기재되어 있는 번호를 메모하십시오.
           
   
      6.    메모한 축 번호의 축을 수동으로 슬라이딩하여 유격이나 묵직해지는 부분이 없는지 확인합니다.
       축의 수동 조작에 대해서는 이 설명서의 「3-10축의 수동 조작 방법」을 참조하십시오.

       이상이 없는 경우는 일단 전원을 껐다 켜면 충돌 검출 에러가 해제됩니다.

       위의 단계를 수행해도 이상이 있는 경우는 상태 저장 데이터를 당사로 보내고 당사 서비스 창구로 연락하십시오. 이후 단계를 실시할 필요는 없습니다.
      7.    속도를 줄인 후 로봇 시스템의 동작을 확인합니다.